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CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下简称 ID）， 扩展格式有 29 个位的 ID。各种帧的用途如下表所示：近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类
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硬件规格如下：VH6501采样点测试原理是：干扰一帧报文中某一位的采样点附近的总线电平，利用CAN错误帧机制，根据ECU是否发送错误帧来判断是否出现采样错误，进而计算ECU的采样点。测量该位未被干扰部分的脉宽（T_unaffected），除以整个位时间（T_bit），即可得到采样点位置：采样点 =
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