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到底什么是赝矢量？如何彻底理解角速度？

很多人对角速度的方向感到困惑，物体实际上不是在一个平面内运动吗？可为什么角速度的方向却是垂直于该平面呢？类似的还有力矩，如下图，你明明是握着把手使劲拧的，你的力是在竖直平面内的使的，可为什么由此导致的力矩——其方向却被定义为水平的呢？另外，第一次学矢量叉乘的人也会感到困惑，明明两个都在一个平面内，为

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赝矢量角速度

到底什么是赝矢量？如何彻底理解角速度？